• [librcsc] 自己位置測定の調整 (akiyama) 19:08:13

ボール速度の精度がどうにも良くないので,位置測定を見直し中.

最後に調整してから5年以上経っている気がするので,最近の計算機の性能に合わせたチューニングをするのもいいだろうと思って,自己位置測定から調整し始めた. soccerwindow2のデバッグ描画機能を使って詳細にデバッグした結果,不具合が見つかったので早速修正.

自己位置測定がたまにものすごくCPUを食うことも発覚. vectorにremove_ifしているところが原因らしい. 確かに,最悪ケースではかなり重くなるな. remove_ifで削除するのではなく,無効フラグをつけるだけにして実際には削除しないようにする方が良いだろう. 近いうちに直す予定.


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Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:38 (1285d)
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