開発日誌/2009-07-29

• [librcsc] スタミナモデル修正 (akiyama) 15:41:54

位置測定を直していたら，スタミナモデルもまだバージョン13にきちんと対応できていなかったことを思い出したので修正． とりあえず，スタミナキャパシティを正しく更新できるようにした． づいでに，スタミナ予測計算でもキャパシティを考慮できるようにするスタミナモデルクラスを実装し直した． 後は，チーム側でのスタミナ予測計算を置き換える必要あり．

• [librcsc] パーティクルフィルター (akiyama) 19:34:25

位置測定に本格的にパーティクルフィルターを導入してみることにした． 自己位置測定の精度はこれまでの実装でもほとんど問題無いのだけど，まずはテストとして自己位置測定をパーティクルフィルタで作り直してみているところ． 上手く動いたら，次はボールの位置速度測定も作り直す予定．

パーティクルフィルタの実装が完了してボール速度の精度改善に成功すれば，librcsc-3.1.0としてリリースする予定． 明日明後日と集中して取り組めれば週末にはリリースできるだろうけど，他の仕事も入ってるのでちょっと難しいか．