[12.1.5]

 * boost::systemによるビルドの問題を修正した.

[12.1.4]

 * ライブラリの依存関係と64bit環境での問題を修正した.
   Thanks go to hedayat Vatankhah for providing the patches.

[12.1.3]

 * このリリースはRoboCup2008の最終ラウンドで使用されたバージョンである.
 * 新しいパラメータ,server::extra_half_time(デフォルト:300),を追加した.
   このパラメータは延長戦の各ハーフの長さを変更する.server::extra_half_timeは,
   少なくともこのリリースでは,バージョン12以前のクライアントへserver_param
   メッセージによって送信されないことに注意.

[12.1.2]

 * gcc 4.3でのコンパイルの問題を修正した.Thanks go to Hedayat Vatankhah
 for providing the patch.
 * gcc 4.4での警告メッセージを修正した.

[12.1.1]

 * ゴールポストとの衝突チェックで多数のループが発生するバグを修正した.
   Thanks go to Alexander Burger for reporting the problem.
 * バックパスルールの不具合を修正した.
   - ゴールキーパが自身のキックの後にボールをキャッチしても,キャッチを
     行ったキーパにの前にボールを触ったのが敵プレイヤ(かつ同じplay_on
     期間中)であれば,バックパスは取られなくなった.
   - 味方がホールドしているボールをゴールキーパがキャッチした場合,キッ
     クとキャッチが同じサイクルに実行されていれば,常にバックパスが取ら
     れるようになった.
   - トレーナがプレイモードを変更した場合の,レフェリー内部のタイマの不
     具合を修正した.

[12.1.0]

 * ゲームログバージョン4のフォーマットをわずかに変更した.プレイヤのpointto
   位置は左手座標系の絶対値で記録されるようになった.
 * team_graphicメッセージがmsg情報として常にゲームログに記録されるように
  なった.
 * 試合の日時と結果がゲームログの末尾にmsg情報として記録されるようになった.
 * ログファイルの書き込みフラッシュに関する不具合を修正した.
 * stdoutsaverをデフォルトで無効にした.代わりに,rcsoccersimスクリプトが
   stdoutsaverモジュールのロードを試みるようになった.
 * stdoutsaverの出力メッセージで,ペナルティキックの結果が不正確だった不具合を
   修正した.

[12.0.1]

* 同期seeモードにおけるchange_viewコマンドのバグを修正した. Thanks go
   to Tobias Springenbergr for reporting the problem and providing
   the patch.

[12.0.0]

 * モニタプロトコルバージョン3とゲームログフォーマットバージョン4をサ
 ポートした.これらはデフォルトで使用される.
 * いくつかのプラットフォームにおけるビルドの問題を修正した.

[12.0.0_pre-20080210]

 * 新しいパラメータ:
   - server::synch_see_offset (default value: 30)
 * 改名されたパラメータ:
   - server::min_tackle_power -> server::max_back_tackle_power
     (default value: 50.0)
 * 変更されたパラメータ:
   - server::tackle_power_rate (0.0135 -> 0.027)
   - server::tackle_back_dist (0.5 -> 0.0)
   - server::tackle_width (1.0 -> 1.25)
 * 新しいコマンド:
   - "(synch_see)"
     すべてのバージョンのプレイヤはこのコマンドを使用できる.このコマ
     ンドが受理されると,rcssserverは"(ok synch_see)"という応答メッセー
     ジを送信する.このコマンドは以下で説明する同期モードのために使用
     される.
 * seeメッセージのタイマーを変更した.すべてにプレイヤに対し,非同期
   モードと同期モードの2種類のモードが用意される.非同期モードはバー
   ジョン11以前のタイマーと完全に同じもので,バージョン12のプレイヤを
   含めたすべてのプレイヤに対してデフォルトのモードである.プレイヤが
   "(synch_see)"コマンドを送信すると,プレイヤは同期モードへ移行し,
   非同期モードへは戻れなくなる.バージョン11以前のプレイヤもこのコマ
   ンドによって同期モードを使うことができる.

   同期モードでは,"low"のview qualityは使用できず,以下のview width
   が利用可能である:

     | モード   | view width(degree) | seeの頻度       |
     | narrow  | 60                 | every cycle    |
     | normal  | 120                | every 2 cycles |
     | wide    | 180                | every 3 cycles |

   すべてのview widthにおいて,rcssserverはseeメッセージをサイクル開
   始からserver::synch_see_offset(30)ミリ秒後に送信する.

   各view widthは以下のように求められる:

     narrow:  60 = visible_angle(90) * send_step(150) / sim_step(100)
     normal: 120 = narrow * 2
     wide:   130 = narrow * 3
 * Thomas Gabelの提案に基づいて,バージョン12のプレイヤのタックルモデ
   ルを変更した.バージョン12のプレイヤが送信したタックルコマンドの引
   数は,プレイヤの体の方向に対する,ボールの加速度の相対方向を意味す
   るようになった.tackle(angle)に対する有効パワーは以下のように求め
   られる:

     eff_power = ( max_back_tackle_power
                   + ( max_tackle_power - max_back_tackle_power )
                   * ( 1 - fabs( angle )/PI ) )
               * tackle_power_rate
 * バージョン11以前のプレイヤのタックルパワーに以下の制限が加えられる
   ようになった:

     power = max( -max_back_tackle_power,
                  min( max_tackle_power, power ) )

   これは,デフォルト設定ではタックルパワーが[-50,100]に制限されるこ
   とを意味する.バージョン13以降のシミュレータでは,後ろ向きのタック
   ルは完全に禁止される(max_back_tackle_powerが0に設定される)かもしれ
   ないことに注意.
 * 以下のように,ボール位置に応じてタックルパワーが減少させられるよう
   になった.

     eff_power *= 1 - 0.5*( fabs( player_2_ball.th() )/PI
 * キックノイズモデルを(再び)変更した.この変更は,Mehrab
   Norouzitallabの提案によって動機付けられたものである.最大のキック
   ノイズの値は,キックパワー,ボールとの距離,ボールの方向,そしてボー
   ルスピードに比例するようになった.キックパワーが0の場合,キックノ
   イズの値は常に0である.

     pos_rate = 0.5 + 0.25*( dir_diff/PI + dist_2_bal/kickable_margin )
       For tackle: pos_rate = 0.5 + 0.5*( 1.0 - tackle_prob )
     speed_rate = 0.5
                + 0.5*( ball_speed / (ball_speed_max*ball_decay) )
     max_rand = kick_rand
              * ( power / max_power )
              * ( pos_rate + speed_rate )
     kick_noise = polar2vector( rand( 0, max_rand ),
                                rand(-PI,PI) )
 * 設定ファイルの自動バージョンチェック機能を追加した.設定ファイルが
   rcssserverのリリースバージョンと同じバージョンパラメータを含まない
   場合,rcssserverはエラーメッセージとともに終了する.
 * (未完了) モニタプロトコルバージョン3とゲームログフォーマットバージョ
   ン4をサポートした.これらのバージョンから,データは人間にとって可
   読なテキストメッセージで表現されるようになった.フォーマットがまだ
   確定しておらず,実装も完了していないため,12.0.0_pre-20080210では
   ゲームログフォーマットのデフォルトバージョンは3のままである.
 * (テストバージョン) Sebastian Marianの提案に基づいた新しいキャッチ
   モデルを導入した.不確実なキャッチエリアに対してキャッチ成功確率が
   設定された.ボールがキーパの確実なキャッチエリアに含まれない場合,
   ボール位置に応じてキャッチ確率が計算され,その確率に基づいてキーパー
   のキャッチコマンドは失敗するかもしれない.

   このルールはバージョン12のサーバではデフォルトで使用されないことに
   注意.もしこのルールをテストするなら,server::catchable_area_l(デ
   フォルト:1.2)の値をserver::reliable_catch_area_l(デフォルト:1.2)よ
   りも大きい値に設定しなければならない.そして,
   server::min_catch_probability(デフォルト:1)も[0, 1]の値に変更しな
   ければならない.rcssserverはこれらのパラメータをserver.confから読
   むことができるが,クライアントへは送信しない.

[12.0.0_pre-20071217]

 * プロトコルバージョン12をサポートした.プレイヤとコーチはバージョン
   12のクライアントとして接続できるようになった.プロトコルバージョン
	12では,

   - プレイヤはview widthをnormalかwideにしか変更できず,view quality
     を変更することはできない.その代わり,view widthがnormalであれば,
     seeメッセージを各サイクルの始めに送信されるようになる.view
     widthがwideであれば,seeメッセージは2サイクルに1回送信される.新
     しいメッセージの送信タイミングは以下のようになる:

     sense_body (-> fullstate) -> hear -> see

   - change_viewコマンドの新しいバリエーションをサポートした.プレイ
     ヤは以下のフォーマットのchange_viewコマンドを送信できるようになっ
     た.

     (change_view <ViewWidth>)

     バージョン11以前のプレイヤがこのフォーマットのコマンドを送信した
     場合,view qualityは自動的にhighに設定される.

   - sense_bodyメッセージに衝突情報が追加された.以下のフォーマットの
     メッセージがsense_bodyの末尾に追加される:

     (collision {none|[(ball)][(player)][(post)]})

     例えば,バージョン12のプレイヤは以下のようなメッセージを受信する
     だろう:

     (sense_body 0 (view_mode high normal) (stamina 4000 1)
       (speed 0 0) (head_angle 0) (kick 0) (dash 0) (turn 0) (say 0)
       (turn_neck 0) (catch 0) (move 0) (change_view 0)
       (arm (movable 0) (expires 0) (target 0 0) (count 0))
       (focus (target none) (count 0)) (tackle (expires 0) (count 0))
       (collision (ball) (player)))
 * 新しいパラメータ:
   - server::extra_stamina (default value: 0.0)
   - server::max_tackle_power (default value: 100.0)
   - server::min_tackle_power (default value: 0.0)
   - server::player_speed_max_min (default value: 0.8)
   - server::max_monitors (default value: -1)
   - player::allow_mult_default_type (default value: false)
 * 変更されたパラメータ:
   - server::ball_speed_max (2.7 -> 3.0)
   - server::catchable_area_l (2.0 -> 1.2)
   - server::kick_rand (0 -> 0.1)
   - server::tackle_power_rate (0.027 -> 0.0135)
   - player::player_types (7 -> 18)
   - player::pt_max (3 -> 1)
   - player::kick_rand_delta_factor (0.5 -> 1)
   - player::kickable_margin_delta_max (0.2 -> 0.1)2
   - player::kickable_margin_delta_min (0 -> -0.1)
   - player::new_dash_power_rate_delta_max (0.002 -> 0.0015)
   - player::new_dash_power_rate_delta_min (0 -> -0.0005)
   - player::new_stamina_inc_max_delta_factor (-10000 -> -6000)
   - player::player_decay_delta_max (0.2 -> 0.1)
   - player::player_decay_delta_min (0 -> -0.05)
 * プレイヤの最大ダッシュスピードがserver::player_speed_max_min(0.8)
   とserver::palyer_speed_max(1.2)の範囲内に制限されるようになった.ヘ
   テロジーニアスプレイヤ生成処理において,生成されたプレイヤタイプが
   server::player_speed_maxよりも速く走れるか,あるいは,
   server::player_speed_max_minよりも速く走れない場合,そのタイプはキャ
   ンセルされ,rcssserverは別のタイプの生成を試みる.
 * player::player_typesパラメータのデフォルト値が18に変更され,
   player::pt_maxパラメータのデフォルト値が1に変更された.
   更に,player::pt_maxの制限はデフォルトタイプにも適用されるようになっ
   た.これは,キーパのタイプは変更できないので,すべてのフィールドプ
   レイヤが非デフォルトタイプへ変更されなければならないことを意味する.
   server::allow_mult_default_typeがfalseでチームがplayer::pt_max以上
   のデフォルトタイプを使用していれば,rcssserverはキックオフの直前に
   自動的にフィールドプレイヤへテロジーニアスプレイヤタイプを割り当て
   る.
 * プレイヤ交代に新しい制限を加えた.オンラインコーチは同じプレイヤタ
   イプをplayer::pt_max times回までしか交代できなくなった.この制限は,
   デフォルトタイプには適用されない.すなわち,player::pt_maxが1なら
   ば,デフォルトタイプ以外の各プレイヤタイプは一回しか使用できない.
 * 移動物体のノイズモデルを変更した.新しいノイズの式は以下のとおり:

     double maxrnd = rand_param * speed;
     PVector noise = polar2vector( drand( 0.0, maxrnd ),
                                   drand( -PI, PI ) );
 * キックノイズのモデルを変更した.現在のボールスピードがキックノイズ
   の最大値に影響するようになった.ただし,プレイヤのkick_randパラメー
   タが0の場合は,最大キックノイズの値は何の効果も持たない.

     double maxrnd = kick_rand
               * kick_power / max_power
               * ( 1.0
                   + 0.25*(dir_diff/PI + dist_2_ball/kickable_margin)
                   + 0.5*(ball_speed/(ball_speed_max * ball_decay)) )
     PVector kick_noise = polar2vector( drand( 0.0, maxrnd ),
                                        drand( -PI, PI ) );
 * プレイヤのタックルパワーがserver::min_tackle_powerと
   server::max_tackle_powerの範囲内に制限されるようになった.これは,
   後ろ方向へのタックルが禁止されたことを意味する.
 * バックパスのルールが変更され,バックパス後にはバックパスが起きた場
   所で間接フリーキックが取られるようになった.間接フリーキックはペナ
   ルティエリア内から始まることに注意.
 * キャッチフォルトのルールが変更され,キャッチフォルト後には直接フリー
   キックが取られるようになった.
 * キーパは自身が蹴ったボールをキャッチできなくなった.自分が蹴ったボー
   ルをキャッチした場合,back_pass_[lr] が取られる.
 * 延長戦のハーフタイムで,プレイヤのスタミナ,エフォート,リカバリは
   回復されなくなった.
 * コーチモードが有効な場合,rcssserverはモニタクライアントから送信さ
   れるいくつかのトレーナのコマンドを受け付けるようになった.
 * server::max_monitorが正の値の場合,rcssserverへ接続できるモニタク
   ライアントの総数はその数に制限される.server::max_monitorが負の値
   の場合(デフォルト),接続数の制限は無い.

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Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:38 (1308d)
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