[13.2.2]

 * 審判がプレイヤをボールから遠ざける際のバグを修正した.
 * 審判モジュールのバックパサー更新のバグを修正した.
 * back_pass_? または catch_fault_? のプレイモード時に,攻撃側の
   プレイヤがボールから遠ざけられていたバグを修正した.

[13.2.1]

 * CSVSaverの出力で欠けていたカンマを追加した.Thanks go to Andreas
   Hechenblaickner for reporting the problem.

[13.2.0]

 * 変更されたパラメータ:
   - server::synch_see_offset (30 -> 0)
   - server::pen_max_extra_kicks (10 -> 5)
   - server::pen_before_setup_wait (30 -> 10)
   - server::pen_ready_wait (50 -> 10)
   - server::pen_setup_wait (100 -> 70)
   - server::pen_taken_wait (200 -> 150)
 * ペナルティキック審判のタイマーのバグを修正した.

[13.1.1]

 * 間接フリーキック審判のバグを修正した.
 * result saverでオンラインコーチの名前を誤って記録する不具合を修正した.
   Thanks go to Andreas Hechenblaickner for reporting the problem.
 * gcc4.4でのコンパイルの問題を修正した.Thanks go to Hedayat Vatankhah
   providing the patch.

[13.1.0]

 * 新しいダッシュモデルの欠陥を修正した.ダッシュ方向はダッシュ
   パワー効果率を計算する前に離散化されるようになった.例えば,
   server::dash_angle_stepが90の場合,"(dash 100 40)"というコマ
   ンドは"(dash 100 0)"と等価であり,"(dash 100 46)"というコマン
   ドは"(dash 100 90)"と等価である.Thanks go to Holger Endert
   for reporting the problem.
 * Cygwinにおいて,flex/bisonが生成したプレイヤコマンドパーサを
   ハンドコードしたパーサに置き換えた.これは,Cygwinのflex/bison
   の不具合回避が目的である.
 * configureスクリプトが環境変数FLEXをサポートした.この変数に
   よって,特定のflexコマンドの位置を指定できる.

[13.0.2]

 * ペナルティキックに不具合を起こす可能性のある,ボールキャッチャー
   のバグを修正した.Thanks go to Ke Shi for reporting the problem.

[13.0.1]

 * bison 2.4によるビルドの問題を修正した.
 * FreeBSDとMacOSXにおける不具合を修正した.
 * cygwinをサポートした.
 * Windowsでの設定ファイルのデフォルト位置を変更した.設定ファイ
   ルはrcssserverの作業フォルダ下に生成されるようになった.
 * ディレクトリ生成の不具合を修正した.rcssserverは設定ファイルや
   ログファイルのために階層化されたディレクトリを生成できるように
   なった.
 * team graphicの配信における不具合を修正した.team graphicメッセー
   ジはコーチの後に接続したすべてのモニターへも送信されるようになっ
   た.
 * コーチモードを使用せずにオフラインコーチが接続しようとしたときに
   オフラインコーチがエラーメッセージを受け取るようになった.
 * CSVSaverの最初の出力にヘッダの行を追加した.

[13.0.0]

 * RCSSBaseがRCSSServerへ統合された.RCSSServerのインストール前に
   RCSSBaseをインストールする必要は無くなった.
 * 新パラメータ:
   - server::stamina_capacity (default value: 148600.0)
   - server::max_dash_angle (default value: 180.0)
   - server::min_dash_angle (default value: -180.0)
   - server::dash_angle_step (default value: 90.0)
   - server::side_dash_rate (default value: 0.25)
   - server::back_dash_rate (default value: 0.5)
   - server::max_dash_power (default value: 100.0)
   - server::min_dash_power (default value: -100.0)
 * 変更されたパラメータ:
   - server::stamina_max (4000 -> 8000)
   - server::max_back_tackle_power (50.0 -> 0.0)
   - server::extra_half_time (300 -> 100)
   - server::player_speed_max (1.2 -> 1.05)
   - server::player_speed_max_min (0.8 -> 0.75)
   - server::extra_stamina (0.0 -> 50.0)
   - player::player_decay_delta_min (-0.05 -> -0.1)
   - player::extra_stamina_delta_max (100.0 -> 50.0)
   - player::effort_mix_delta_factor (-0.002 -> -0.004)
   - player::effort_man_delta_factor (-0.002 -> -0.004)
   - player::new_dash_power_rate_delta_min (-0.0005 -> -0.0012)
   - player::new_dash_power_rate_delta_max (0.0015 -> 0.0008)
 * スタミナモデルを変更した.新パラメータserver::stamina_capacityはプ
   レイヤの最大回復容量を定義する.試合中,プレイヤのスタミナが回復す
   ると,スタミナキャパシティも消費される.プレイヤのスタミナキャパシ
   ティが0になると,そのプレイヤはスタミナを回復できなくなり,extra
   staminaしか使えなくなる.スタミナキャパシティの回復ポリシーは以下
   のとおり:

    - 通常ハーフ時
      他のスタミナ関連変数と同様に,キックオフ直後に初期値へリセット
      される.

    - 延長戦およびペナルティキック時
      試合が終了していなければ,通常ハーフ終了直後にスタミナキャパシ
      ティは初期値へリセットされる.ただし,その後のハーフタイムはペ
      ナルティキックの実行中には決して回復しない.

   server::stamina_capacityが負の値に設定されれば,プレイヤは無限のス
   タミナキャパシティを持つ.この設定によって,従来のスタミナモデルと
   完全に同じ仕様のスタミナモデルを利用できる.
 * ダッシュモデルを変更した.プレイヤはdashコマンドの第二引数としてダッ
   シュの方向を与えられるようになった:

     `(dash <power> <dir>)'

   ダッシュ方向はプレイヤの体の向き(ダッシュパワーが負であればその逆
   方向)に対して相対で,
   [server::min_dash_angle,server::max_dash_angle]の範囲に限定される.
   ダッシュパワーの有効性はダッシュ方向の大きさに影響される.プレイヤ
   は,その体の向き(ダッシュパワーが負の場合はその逆方向)へ100%の力で
	後ろ向きには50%(server::back_dash_rate=0.5)の力で,横方向には
   25%(server::side_dash_rate=0.25)の力で走ることができる.ダッシュパ
   ワーの有効性は,横方向から体の向きの間で
   server::side_dash_rate(0.25)から1.0へ線形に増加する.同様に,横方
   向から後ろ向きへはserver::side_dash_rate(0.25)から
   server::back_dash_rate(0.5)へ線形に増加する.

   dir_rate = ( fabs( dir ) > 90.0
                ? back_dash_rate - ( back_dash_rate - side_dash_rate )
                                     * ( 1.0 - ( fabs( dir ) - 90.0 ) / 90.0 )
                : side_dash_rate + ( 1.0 - side_dash_rate )
                                     * ( 1.0 - fabs( dir ) / 90.0 ) );

   将来のシミュレータ(バージョン14以降)では,server::min_dash_power
   が0に設定される予定であることに注意.これは,負のパワーのダッシュ
   が完全に禁止されることを意味する.

   過去のバイナリとのバランス調整と柔軟な設定変更を目的として,
   server::dash_angle_step パラメータが追加されている.このパラメータ
   はプレイヤのダッシュ方向の離散性を定義する.例えば,
   server::dash_angle_stepが90.0であれば,プレイヤは4方向(前後左右)
   にしかダッシュできない.
 * ヘテロジーニアスプレイヤのパラメータが変更され,走るスピードがより
   遅くなった.
 * server::max_back_tackle_power が0に設定され,後ろ向きのタックルが
   禁止された.これは,180度方向へのタックルに何の効果も現れなくなる
   ことを意味する.
 * 延長戦の長さを変更した.延長戦のデフォルトの長さは1000サイクルに設
   定された.
 * プロトコルバージョン13をサポートした.

   - すべての新パラメータはバージョン13以降のクライアントへ送信される.

   - server::extra_half_time パラメータがバージョン13移行のクライアン
     トへ送信されるようになった.

   - バージョン13以降のプレイヤとコーチは,プレイヤがキックしている状
     態を観測できるようになった.

     プレイヤが他のプレイヤのチーム名を見ることができる時,そのプレイ
     ヤがキックしている状態を以下のように'k'フラグによって見ることが
     できる:

       `((p "<TEAMNAME>" <UNUM>) <DIST> <DIR> <DISTCHG> <DIRCHG>
                                <BDIR> <HDIR> [<POINTDIR>] [{t|k}])'

       `((p "<TEAMNAME>") <DIST> <DIR> [<POINTDIR>] [{t|k}])'

     コーチの視覚情報では,以下のように'k'フラグによってプレイヤのキッ
     ク状態を観測できるようになる:

       `((p "<TEAMNAME>" <UNUM>) <X> <Y> <VEL_X> <VEL_Y> <ANGLE>
                                 <NECK_ANGLE> [<ARM_DIR>] [{t|k}])'

     観測されたプレイヤがタックルをしている場合,キックのフラグは常に
     タックルのフラグによって上書きされる.

     キック状態はキックが実行された直後と1サイクルの間しか観測されな
	  いことに注意.

   - 以下のように,スタミナキャパシティの情報がsense_bodyメッセージへ
     追加された:

       `(stamina <STAMINA> <EFFORT> <CAPACITY>)`
 * モニタプロトコルバージョン4とゲームログフォーマットバージョン5をを
   サポートした.これらのバージョンでは,各プレイヤのデータはプレイヤ
   のスタミナキャパシティ情報を含むようになる.これらのバージョンはデ
   フォルトで使用される.
 * サイクル停止中の時間情報がテキストログファイル(.rcl)へ記録されるよ
   うになった.
 * 環境変数RCSS_CONF_DIRをサポートした.この変数によって,設定ファイ
   ルのディレクトリパスを指定できる.

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:38 (1224d)
SourceForge.JP
Creative Commons License
RoboCup tools by Hidehisa Akiyama is licensed under a Creative Commons 表示-非営利 2.1 日本 License.