2D/seeの同期

seeメッセージ受信とシミュレーションサイクルとの同期 †

目的 †

• 1サイクルに一回seeメッセージを受信
• 行動決定前にseeメッセージを受信

予備知識 †

視覚センサモデルとseeメッセージ送信間隔 †

視覚センサモデルの大まかな仕様はサーバマニュアル 4.3.2 節に記述されている。 が、改めて読んでみると、こんな説明で理解できるわけがない。 そこで、まずはseeメッセージ配信の仕組みについて解説。

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change_viewコマンド †

プレイヤのView Modeを変更するchange_viewコマンド。 このコマンドによっていつ何が起こるかを理解しておかないと、seeの同期は望めない。 てなわけで、解説。

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問題点 †

1. 各サイクルの行動決定前にseeメッセージが得られない、または、1サイクルに複数のseeメッセージを得てしまう
2. そもそも、同期を取ること自体が難しい

問題点1の解決法 †

rcssserverの仕様を上手く利用すれば、毎サイクル、行動決定前にseeメッセージを得ることが可能になる。

• 同期方法その1
• 同期方法その2

さらにこの2つの手法を組み合わせてよりロバストに対処することが望ましい。 具体的には、

1. まずは方法1で完全な同期を実施
2. もし同期が崩れたら(seeメッセージが遅延したら)
   1. 一時的に方法2を採用
   2. 安全な状況*1で再び方法1を実施

問題点2の解決法 †

• rcssserverを拡張し、新しいView Modeを導入

まだまだ執筆中です。