seeメッセージ受信とシミュレーションサイクルとの同期

目的

  • 1サイクルに一回seeメッセージを受信
  • 行動決定前にseeメッセージを受信

予備知識

視覚センサモデルとseeメッセージ送信間隔

視覚センサモデルの大まかな仕様はサーバマニュアル 4.3.2 節に記述されている。 が、改めて読んでみると、こんな説明で理解できるわけがない。 そこで、まずはseeメッセージ配信の仕組みについて解説。

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change_viewコマンド

プレイヤのView Modeを変更するchange_viewコマンド。 このコマンドによっていつ何が起こるかを理解しておかないと、seeの同期は望めない。 てなわけで、解説。

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問題点

  1. 各サイクルの行動決定前にseeメッセージが得られない、または、1サイクルに複数のseeメッセージを得てしまう
  2. そもそも、同期を取ること自体が難しい

問題点1の解決法

rcssserverの仕様を上手く利用すれば、毎サイクル、行動決定前にseeメッセージを得ることが可能になる。

さらにこの2つの手法を組み合わせてよりロバストに対処することが望ましい。 具体的には、

  1. まずは方法1で完全な同期を実施
  2. もし同期が崩れたら(seeメッセージが遅延したら)
    1. 一時的に方法2を採用
    2. 安全な状況*1で再び方法1を実施

問題点2の解決法

  • rcssserverを拡張し、新しいView Modeを導入

まだまだ執筆中です。


*1 プレイモードが非play_on、ボールが十分遠い、など

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Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:36 (1348d)
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