agent2d


これは何?

RoboCupサッカーシミュレーション2Dシミュレーション用のサンプルチームプログラムです.

主な特徴

  • GNU Autotoolsによるパッケージング
  • librcscを使用したプレイヤ,コーチ,トレーナ
  • ある程度チームとして動作できる状態

動作環境/要求ライブラリ

POSIX準拠の環境で gcc-3.0 以降であれば,ほぼ問題なくコンパイルできます. Linux, FreeBSD, MacOSX, Cygwin などで動作確認できています.

agent2dは以下のライブラリを要求します.

ダウンロード

コンパイル

以下の作業の前に,librcscのインストールを済ませておく必要がある.

$ tar xzvf agent2d-x.x.x.tar.gz
$ cd agent2d-x.x.x
$ ./configure
$ make

librcscを独自のパスへインストールした場合は,configure実行時に'--with-librcsc'オプションでライブラリの場所を指定することができる. 例えば,librcscのconfigure実行時に'--prefix'オプションで$HOME/localを指定した場合は,以下のようにそのパス文字列をそのままオプションで与えれば良い.

$ ./configure  --with-librcsc=$HOME/local

実行

別ターミナルでサッカーシミュレータを起動しておく.

$ rcsoccersim

通常実行

srcディレクトリにある起動スクリプトを実行:

$ cd agent2d-x.x.x/src
$ ./start.sh

デバッグモードで起動

soccerwindow2をデバッグサーバモードで起動しておいて,

$ ./start.sh --debug --debug-server-connect

rcssserver停止後,soccerwindow2のDebugMessageウインドウを開き,デバッグログ(.logファイル)が記録されたディレクトリを開くと,詳細デバッグメッセージを表示できる.

オフラインクライアントモードの利用

以下のオプションを指定すると,オフラインログが記録される.

$ ./start.sh --offline-logging

オフラインログとは,rcssserverから送信されてきたすべてのセンサメッセージを記録したログファイルである(拡張子は.ocl). オフラインログを用いると,rcssserverを実行することなく,記録したセンサメッセージのみでプレイヤを再実行することができる. センサメッセージが同一であるため,プレイヤの内部状態を再現することが可能となる.

オフラインログを利用してプレイヤを再実行するには,以下のオプションを指定する:

$ ./start.sh --offline-client-mode --debug --debug-server-logging

'--debug'オプションによってデバッグログ(.logファイル)が,'--debug-server-logging'オプションによってデバッグサーバ用ログファイル(.dclファイル)が記録される. これらをsoccerwindow2で読み込むことで詳細なデバッグが可能となる.

バグレポート,要望など

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Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:37 (559d)
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