2016-03-14 (月) 14:51:38

[0.5.4]

このリリースは既知の問題(例えば,visionperceptor や sparkのサンプルエージェント) の修正,新しいシミュレーションのための古いプラグインの更新(beameffector, initeffector), そして,ログプレイヤや新しい受容器のような新しい特徴, を含む.

Important fixes:

visionperceptor:

  • ロボットのローカル参照フレームに関する問題を修正するYuanのパッチ(vision6)が適用された.

soccerbot:

  • 巨大なステップを実行するときに足が貫通するを避けるために,踵のジョイントのアンカーがより高く設定された. (thanks Guangbin Cui)

beameffector:

  • 親エフェクタ以下の全てのボディが移動するようになった.(thanks Amin)

initeffector:

  • 親エフェクタ以下の全てのボディが初期位置へ移動するようになった.

simspark:

  • ゴールが高くなった
  • ボールのサイズと質量が小さくなった.
  • 内部レンダリングを作用するタイミング無しでオフに出来るようになった.
  • ODEの衝突空間のサポートがMarkusによって実装された.
  • 64ビットのコンパイル問題が修正された. (thanks Sander van Dijk)

agentspark:

  • GetMessage関数における付議愛を修正する,snowによるパッチが適用された.
  • SoccerBotBehaviorでinitメッセージが送信される.

Features:

  • エージェントをチーム名(異なる初期位置,異なる背番号職)に基づいて初期化するために,simsparkはSingleMatInitEffectorを使うようになった.
  • simspark はログファイルを記録できるようになった. (thanks Hesham & Amin)
  • monitorspark はログファイルを再生できるようになった.(thanks Hesham & Amin)
  • ジャイロレートパーセプタ (thanks Hedayat)
  • 二値タッチセンサ

[0.5.3]

このリリースはオフサイドの修正とliteモニタのためのアイキャンディを含む.更に, SoccerBotと同様にsimsparkのためのFujitsu HOAP-2をインスパイアした ロボットも含まれる(作業中).そして,(主に安定性の問題に関する)物理計算の

Features:

  • rcssmonitor3D-lite がSkyBoxを呼び出すようになった(by Heni Ben Amor). そして,色と光源が改善された(by Tobias Warden).INSTALLファイル内の, テクスチャファイルについてのコメントを参照してください.
  • simspark hoap2.rsg と soccerbot.rsg のロボットモデルを含む.
  • rcssserver3dにおける agent のコミュニケーションメッセージの長さが20バイトに制限された.

Important fixes:

rcssmonitor3D-lite:

  • p によるポーズの切り替え (r はフリーキックのために使われるようになるだろう)。
  • 2Dの外観のアスペクト比を修正.
  • マウスハンドリングのパッチ (by Junqing Wang)

rcssserver3D:

  • オフサイドルールに関する複数の修正
  • SPADESへ渡される引数を妨害するバグを修正.(by Sander van Dijk)

simspark:

  • 定義がRSG定義ファイルに使われているとクラッシュを引き起こしてしまうsceneeffectorのバグを修正した.
  • より安定したシミュレーションを得るために,物理システムの複数のパラメータを修正した.
  • 固定のジョイントタイプを修正した ;-)

[0.5.2]

このバージョンは,RoboCup 2006 Bremenのための安定バージョンおよびいくつかのパラメータ変更を行った,バグ修正リリースである. 主にモニタに関して,いくつかの新機能が導入された.

Features (general):

  • キーパの能力が強力であることとオフサイドルールに関連して,catch effectorのキャッチマージンが 0.8m に減らされ,ゴールの高さが 1.6m まで上がった.
  • モニタの新機能として,new autocam mode,"picture-in-picture" view,現在のカメラモードの表示,そして,グラウンドのテクスチャの切替えが可能になった.
  • ログファイルのステップ逆再生が可能になった.
  • agenttestが sayコマンドのサンプルコードを伴って更新された.

Important fixes:

  • kickeffectorでのトルクベクトルの計算が修正された.
  • pan/tilt effectorのパラメータでNANがチェックされるようになった.
  • モニタのキーバインドリストが更新された
  • オフサイドのバグが修正された.このバグは,プレイヤとボールが敵のディフェンスラインを横切り,ラインを横切る前に最後にボールを蹴ったプレイヤがこのプレイヤである場合に起こる.
  • gcc 4.1へ対応した.
  • kickoffに関するいくつかのバグを修正した.
  • say effectorは不正な文字を無視するようになった

[0.5.1]

リリース0.5.1は主に2つの修正を含む:

  • オフサイドルールがFIFAルールにより近いものになった.
  • RestrictedVisionPerceptor (RVP) の使用は非常に難しかった.RVP はPanTilt Effectorによって制御できるようになった.

[0.5]

このリリースによって,ほんの少しの新しい機能が追加され,いくつかのバグ フィックスもなされた(そして,恐らく新しいバグも :)). 重要な新機能と修正は以下の通りである:

Features (soccer):

  • キーパ
    背番号が'1'であるプレイヤは (catch) コマンドによってボールをキャッチできる.
  • 他の全てのエージェントを同時に見ることができないように制限された視覚 パーセプタ.このパーセプタによって,0.4で導入されたコミュニケーション が重要になる.
  • オフサイドと他のいくつかのルールが整理され,いくつかのバグが取り除か れた.更に,0.4では失われていたファイルが追加された.
  • rcssmonitor3D-liteの見た目がすこし良くなった. そして,乱数生成に関するいくつかのバグが修正された.

Features (general):

  • 数個の新しい物理関数が追加され,汎用シミュレーションの設定が修正され た.これは現在のサッカーシミュレーションに変更を加えないが,汎用シミュ レータとしては重要である.

[0.4]

このリリースは,いくつかの高速化,エージェントのコミュニケーション, オフサイドリールの実装,そして,未完成ながら新しい足付き球エージェント,を含んでいる. 詳細を以下に述べる:

Features (general):

  • シミュレーションを高速化するために,ノード参照のキャッシュが Zeitgeistコアに追加された.Thanks go to the Brainstormers3D team for the initial patch and to Markus Rollmann for the modification and integration.
  • Sparkベースのシミュレーション(これは,将来多関節エージェントを用いる シミュレーションのために使用されるであろう)がより柔軟なものになった. by Markus Rollmann
  • Sparkベースサッカーシミュレーションのためのサンプルエージェントとそ の振る舞いが追加された.これは,小さい車または足付き球エージェントのい ずれも使用する.現在,デフォルトでは足付き球エージェントが使用される. (足付き球)エージェントの振る舞いは非常に単純で,単に,新しいパーセプタ とエフェクタの使いかたを実演するためのものである.

Features (soccer):

  • オフサイドルールが実装された. by Hesham Ebrahimi
  • エージェントのコミュニケーションが可能になった.これは2Dシミュレータのコミュニケーションモデルに基づいている.ドキュメントはdoc/TEXT_INSTEAD_OF_A_MANUAL.txt で見つけることができる. Thanks go again to Hesham Ebrahimi for the implementation and documentation
  • lite-monitorが2Dと3Dで速度を描画できるようになった.by Jan Murray.

Important fixes:

  • gcc 4.0 以上への互換性が修正された. by Jan Murray
  • Li Yang と Patrick Rileyによって報告され た,64bit環境でのビルドの問題が修正された.by Markus Rollmann
  • 実際の距離に応じて視覚パーセプタでの距離に誤差が含まれるようになった. by Oliver Obst

[0.x.x]

このリリースによってOS Xへ移植された. 通常の要求パッケージの他に,XサーバとX windows用のglutライブラリが必要となる.

[0.3]

このリリースはRoboCup2004での公式バージョンとして使用される予定である。 サッカールールに関しては、このリリースで0.2.2のリリースに含まれたいく つかのバグが主に修正された。自動および人手によるドロップボール機能と物 理的なゴールポスト新しく導入された。
シミュレーションシステム自体と利便性に関しては、わずかな要点が rcssmonitor3d-liteに追加され、システムは試合終了後に自動的にシャットダ ウンするようになった。メッセージ出力がデフォルトでオフになった(ruby ファイルからログストリームを追加することで変更可能)。
修正されたバグは、いくつかの数学的なもの(境界枠に合わせた軸のセットア ップにおけるバグなど)、SPADESの使用に関するもの、サンプルエージェント の通信サーバに関するもの、が含まれていた。

[0.2.2]

このリリースでは、サッカーシミュレーション特有の機能(より良いルールや ログプレイヤの初期バージョンなど)と一般的なシミュレーション機能(ODE のほとんど全ての機能がサポートされるようになった。SPADESの代替となるシ ミュレーションサーバの初期バージョンが導入された)を追加した。バージョ ン0.3のリリースのために、これらの新機能のいくつかはより洗練される必要 がある :-) 。以下で新機能の概要を述べる。

* サッカー関連の機能:
 - rcssmonitor3Dのプロトコルが、より無駄の少ないデータを生成するよう
   に変更された。特に、フィールドフラッグは一度だけ送信され、チーム名
   やスコアのような情報はそれが変更されたときのみ送信されるだろう。
 - rcssmonitor3D-liteがログプレイヤとして使用できるようになった。この
   ためには、rcssserver3D-lite.rbにおけるCommServerプラグインのセット
   アップをLogfileServerセットアップによって置き換える。モニタログファ
   イルはSPADESによって自動的に記録される。新しいモニタプロトコルはロ
   グファイルフォーマットとして使用できる。
 - rcssmonitor3Dライブラリはユーザフレンドリーなインタフェースを得た。
 - rcssmonitor3D-liteがより良い見栄えになり、表示がより有益となった。
 - メーリングリストからの提案に基づいて、体とエフェクタのパラメータが
   変更された。
 - サッカーモニタアプリケーションを(状況を再現するためなどの)トレー
   ナプログラムとして使用できるように、trainercommandparser が追加さ
   れた。
 - 特定の状況(キックインやキックオフなど)で、プレイヤはボールから遠
   ざけられる。
 - (rcssserver3D.rbによって)自動的にキックオフすることが出来るよう
   になった。
 - 様々な改良と変更のために、ハーフタイムの長さを4分へ延長するのにほ
   ど良い状況である。競技におけるハーフの長さについての提案を歓迎する。
 - プレイヤはより速く加速(またはブレーキ)する。加速が無ければ最終的
   には停止するように、空気抵抗または摩擦のようなものがプレイヤとボー
   ルへ追加された。
 - キッカからのトルクはrcssserver3D.rbから設定変更可能である。
 - 実験的なsay effectorが追加された。現在までに、モニタ(そしてモニタ
   に実装されたトレーナ)はメッセージを聞くことが出来る。
 * 一般的な機能:
 - 複数タイプのODEのジョイントがサポートされるようになった。
 - 汎用シミュレーションサーバの初期バージョンが追加された。これはより
   汎用的なSPADESの概念のいくつか(ネットワークサポートや実行ループな
   ど)を再実装する。イベントの再現性が重要でない場合に、SPADESの代替
   として使用されることが意図されている。利点は、より早い(またはより
   多くのエージェントによる)シミュレーションがより少ないオーバーヘッ
   ドで可能になることである。
 - 3Dシミュレーションのための汎用記述言語が追加された。この記述言語を
   使用することで、テキストの設定ファイルに基づいて異なる3Dシミュレー
   ションをセットアップすることが可能になる。シミュレーションはS式の集
   合で記述される(プラグインを変更することで任意のフォーマットが使用
   可能)。
 - rubyの関数がシミュレータからの値を容易に読み直すこともできるように、
   ScriptServerが変更された。
 - 体のコントローラが導入された。体のコントローラは、関連する体の動き
   を強制する/制御するために使用することができる(牽引力の追加や物体
   の"弾性"の変更のようなことが制御できる)。
 - 内部のzeitgeistクラス階層を視覚化するツールが追加された。
 - 新しいライブラリ、libsparkが追加された。これはliboxygenとlibkerosin
   の両方を使用するアプリケーションのためのフレームワークを含む。
 - 新しいアプリケーション、SimSparkが追加された。SimSparkは、libspark
   に基づいて完全に統制されたシミュレータである。我々は、この新しいシ
   ミュレータによって、追加した新しい一般的な機能のほとんど(記述言語
   やODEのジョイントなど)をテストしていた。
 - rcssbaseパッケージの依存性を取り除いた。パッケージの"net"パートが
   rcssserver3Dに取り込まれ、TCPソケットの使用のために拡張された。要求
   されるライブラリのリストが少なくなった。
 - simsparkのデモシミュレータが追加された
 * 重要な修正/変更(サッカー用と一般用)
 - シミュレータは最新バージョンのboost(1.31.0)を使ってコンパイルされ
   る。
 - ゴールが正確にカウントされるようになった。
 - エージェントが高くジャンプできないため、ゴールの高さは50cmだけにな
   った。
 - キッカーからのデフォルトのトルクが小さくなった(以前は大きかった)。
 - APIドキュメントのビルドが必要な場合にのみ行われるようになった。
 - libsaltにおけるいくつかの数学的なバグが修正された。
 - kerosinライブラリがオーバーホールされた(lights / meshes / etc).
 - rubyファイル読み取り後のキャッシュされたスクリプト変数の更新サポー
   トが追加された。

[0.2.1]

バグフィックスリリース。rcssserver3D-0.2で見つかったいくつかの(ただし、 全てではない)バグを取り除いた。

 - Configurationがわずかにだがより厳密になり、全体のインストールがよ
   り容易になるように完全性が増した。
 - 失われていたファイル agenttest.rb が配布パッケージに含まれた。
 - libkerosinがビルドされないようになっていたMakefile.amが修正された。
 - 最新バージョンのSPADESへ対応するための修正が加えられた。
 - シミュレーションにおける物体の重さに伴う主要なバグが取り除かれた。
   ロボットの駆動力学とキッカーの力学が改造された。(このバグはsserver
   リストでのNuno Lauによるレポートの後に発見された)。
 - 体の人工的な減速が取り除かれた。
 - サンプルエージェント(agenttest)のデフォルトタイマは現在jiffiesで
   ある(訳者注:jiffesとはカーネル内部のタイムユニットのこと…だと思
   います)。
 zeitgeistライブラリへわずかに機能が追加された。これは大部分がrubyイ
 ンタフェースを扱うためのものである。

[0.2]

このリリースでは、サッカー専用パートの大部分をシミュレータへ追加してい る。サッカー専用の全てのものは、プラグインとしてシミュレータに実体化さ れる。サッカー関連のものは plugin/soccer/ に置かれている。

 - rcssmonitor3Dとサッカーシミュレーション:
   シンプルなモニタを伴った起動: 視覚的にもっとも大きな変更点である。
   2つのゴール,ボール,そしてチームサイドによって色分けされたエージェ
   ントを見ることが出来る.
   'a', 's,', 'd', 'w'のキーを用いることで、(マウスと同様に)カメラを
   移動させることが出来る。モニタはシンプルなコマンドをシミュレータへ送
   信できるようになった。('k'がキックオフである。恐らくこれがあなたの
   知りたいことだろう)。
   サッカーフィールドは標準的なFIFA規定サイズのフィールドで、サイズは可
   変である。ボールとゴールについても同様である。
 - Soccer Plugins
   非常に大きな変更が加えられた部分である。エージェントは(全方位)移動
   能力とキック能力を持つようになった。一種の360度全方位カメラを備え、
   環境を知覚することが出来る。エージェントは、それらの情報を用いて試合
   やバッテリーの状態などに関する情報の更新する。エージェントは、全方位
   移動によって100mを13秒か14秒ほどで移動する。
   起動時、シミュレータは2つの異なるタイプのエージェントを起動するように
   なった。サッカールールがほんの少し実装されたのみではあるものの、シンプ
   ルなサッカーチームを実装することが可能となっている。新しいチームのプロ
   グラミングを容易にするために、サンプルクライアントを少しだけ拡張した。
   最後に、シミュレーションにおけるロボットの基本特性を解説した小さなテキ
   ストを追加した(包括的なマニュアルは欠けている)。

[0.1]

rcssserver3Dの最初のリリースである。rcssserver3Dが提供するものの概念を 得るには、READMEファイルも参照してください。

 - liboxygen / libkerosin
   シミュレーションシステムの大部分を含むライブラリ、libkerosinが分割さ
   れた。現在、liboxygenは純粋なシミュレータ部となった。libkerosinは、
   グラフィカルな出力やユーザの入力などを扱う。異なるOpenGLドライバによ
   る問題のために、現在、libkerosinはグラフィカルな出力のためには使用さ
   れない。liboxygenとlibkerosinに分割したことによるもうひとつの利点は、
   グラフィック無しのスタンドアローンシミュレータを持つことが出来ること
   である。デフォルトでは、libkerosinはビルドされない(libkerosinをビル
   ドしたい場合、他のライブラリが必要になる。詳細はドキュメントを参照。)
 - SPADESとの統合
   外部のプロセスとしてエージェントを取り扱うために、シミュレータへ
   SPADESを統合した。SPADESは、エージェントベースの分散シミュレーション
   のためのミドルウェアシステムである。RoboCup2002シンポジウムにおいて、
   Patrick Rileyによって提唱された。なかんずく、SPADESを用いることによ
   って、シミュレーション時間のモデルと外部モニタへのサポートがシミュレ
   ータに与えられた。
 - GameControlServer
   シミュレーションにおけるエージェントに関連する情報やクラスを維持す
   る中央インスタンスとして、GameControlServerを追加した。
   GameControlServerの重要な部分はパーザへの参照である。このパーザはエ
   ージェントからのメッセージを内部表現へと解析する処理を受け持つ。パー
   ザはGameControlServerへとプラグインされる。よって、シミュレータは特
   定のプロトコルに依存しない。パーザは内部表現からメッセージを生成する
   処理も実行できなければならない。
 - S式パーザ
   プラグイン可能なパーザの特殊な実例として、S式(LispやSchemeのような
   関数プログラミング言語で使用されるリスト)の解析と生成を行うパーザを
   実装した。エージェントとシミュレータの間のプロトコルとしてXMLを用い
   ることも議論されている。XMLとS式に対して、明確な賛同または異議は唱え
   られていない。現在、XMLパーザモジュールは組み込まれていない。何故な
   ら、誰も実装していないからである:)
 - CreateEffector
   CreateEffectorを追加した。CreateEffectorの背景となる考えは、”エージ
   ェントがシミュレータに接続した段階では、エージェントは物理的な体やそ
   の他のエフェクタ、感覚器などをまだ持っていない”というものである。
   CreateEffectorを用いることによって、エージェントは特定のエフェクタや
   感覚器、体を要求できる。現在、CreateEffectorが作成するデフォルトエー
   ジェントは、次のエフェクタを持つ。完全な視覚センサ、シンプルな力のエ
   フェクタ、チーム名を変更するためのInitEffector、そして、球体の体。
 - シンプルな外部モニタ
   実際に起こっていることの印象を得るために、OpenGLベースのシンプルな外
   部モニタを実装した(我々のlibkerosinライブラリは使用していない)。外
   部モニタも、シンタックスとしてS式表現を用いている。プロトコルは、エ
   ージェントのプロトコルよりも更に予備的なものである...
 - シンプルな外部SPADESエージェント
   外部エージェントのサンプルとして、非常に単純なエージェントを実装した。
   サンプルエージェントは(ほとんど)何もしない。
 - ...

[Demo]

RoboCup 2003 シンポジウムにおける物理シミュレータ =====================================================

 - libzeitgeist
   シミュレーションシステムの核となるクラスオブジェクト。クラスオブジェ
   クトは、クラスインスタンスの単なるファクトリである。このメカニズムに
   加え、オブジェクトの階層構造も実装している。この階層構造は、本質的に
   仮想的なファイルシステムであり、'ディレクトリ'と'ファイル'はC++クラ
   スのインスタンスである。クラスオブジェクトはクラス階層構造の内部で生
   存可能でもあるため、これら二つの概念は互いに極めて複雑に絡み合ってい
   る。階層構造内のオブジェクトは、ユニークな名前で特定される。クラスオ
   ブジェクトはプラグイン(loadable modules)としてロードすることも可能で
   ある。
 - libkerosin
   ODEベースの剛体力学シミュレーションを行うための物理シミュレータ。視
   覚、物理現象、幾何、エージェントを組み込むシミュレータの大部分を含む。
   ユーザの入力とプレイ中の音も扱う。シミュレータライブラリは、上記のク
   ラスオブジェクトシステムに基礎を置く。
 - demo
   エージェントを球体で表したデモアプリケーション。エージェントは食物を
   得ようとする。エージェントはシミュレータループの一部である。全てのエ
   ージェントが思考を終了すると、シミュレーションステップは停止する。こ
   のため、エージェントは(原理的には)無限の思考時間を持つ。時間のモデ
   ルは無い。

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Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:38 (1863d)
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