• [librcsc] 位置測定の方針変更 (akiyama) 13:44:35

ペナルティキック時のサイド反転をライブラリ側で吸収できるようにした. ついでに,自己位置測定の実装を整理. 自己位置は常に左サイドの座標系で推定され,推定終了後に状況に応じて反転するかどうかを決定するようになった. 通常プレイ時は,右サイドのチームのプレイヤは常に反転される. ペナルティキック時は,次の3つの場合に反転が実行される,

  • 1)ペナルティキックを行うゴールが自チームのサイドにあり,ペナルティキック時のキッカーが自分の場合
  • 2)ペナルティキックを行うゴールが敵チームのサイドにあり,自分がキーパーの場合
  • 3)1,2のいずれにも該当しない右チームのプレイヤ

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Last-modified: 2016-03-14 (月) 14:51:38 (2024d)
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